Instrucción G28 (Salto condicional si es menor)

En la ejecución del programa si se cumple la condición menor, salta a la línea indicada. De lo contrario si no se cumple la condición no se tendrá en cuenta el bloque.



N120 G28 N150.150.1
si se cumple la condición menor que, entonces el programa salta al bloque n120 y lo ejecuta una vez.

Instrucción G27 (Salto condicional si no es igual a 0)

Cuando se está ejecutando el programa si se cumple la condición no es igual a 0, entonces salta al bloque indicado. Si la condicion no se cumple, entonces se ignora el bloque.
Los parámetros son los siguientes:
N110 G27 N500.500.1

Donde N500.500 son los bloques que se tienen que ejecutar. (En este caso solo el bloque N500)
El ultimo parámetro es el número de veces que queremos que se repita el bloque o los bloques indicados.

Uso de paramétricas para controlar el número de piezas

Imaginaos que en vuestra máquina FAGOR 8025 tenéis que mecanizar una serie de 150 piezas. La labor de contar las piezas se podría efectuar perfectamente a mano, pero ya que disponéis de un buen control, preferís efectuar un pequeño programita en paramétricas para que se encargue la máquina de la tarea y no tener vosotros que estar apuntando la cantidad de piezas que llevais.

N2 P50=K150 (--Número de piezas a mecanizar--)
N4 P51=K0 (--Contador--)
N10 G54
N20 M00 (---CARGAR PIEZA---)
N30 GO G90 ....... ; Todo lo necesario para iniciar nuestro programa
.
.
.
N120 GO G90 G44 X200 Z200 M5 M9 (-Finaliza nuestro programa y en la siguiente linea empieza el programita en paramétricas-)
N130 P51=P51 F01 K1 (--incrementa el valor almacenado en P51--)
N140 P51=F11 P50 (--F11 hace la función de comparación. Compara el valor de la variable almacenada en P51 con el valor de la variable almacenada en P50)
N150 G26 N170
N160 G25 N10
N170 M00 (---SE HAN MECANIZADO 150 PIEZAS--)
N180 M30

Una aclaración. En la línea 140, cuando se realiza la comparación, lo que realmente se está haciendo es restar P50 - P51. Si el valor da como resultado cero, entonces salta a la línea N170.
Otro detalle. En el inicio del programa, siempre habrá que reservar un bloque para introducir un M00, de lo contrario la máquina no pararía hasta que no hubiese realizado 150 veces el mecanizado, y jamás podríamos colocar ninguna pieza. Bueno si.... solo la primera.

Instrucción G26 (Salto condicional si es igual a 0)

Durante la ejecución de un programa, si se cumple la condición "es igual a 0", salta al bloque indicado. Si la condición no se cumple, el bloque no se tendrá en cuenta.

N1400 G26 N1500

Operandos trigonométricos (para controles FAGOR 8020/8025)

F06 indica la raíz cuadrada de la suma de dos cuadrados.
P02=10 y P03=5.
Ejemplo: N070 P10=P02 F06 P03. En P10 se guardará el valor 11.1803. También se pueden alternar parámetros y valores. N100 P10= P02 F06 K4

F05 indica realizar una raiz cuadrada.
Ejemplo: N090 P10= F05 P02. P10 tendrá el valor de la raiz cuadrada de 10. N110 P10= F05 K10

F07 realiza el seno de un ángulo.
Ejemplo: N090 P10= F07 P03. Donde se entiende que el valor del parámetro P03 es en grados.

F08 realiza el coseno de un ángulo.
Ejemplo: N100 P10= F08 P02. Donde se entiende que el valor del parámetro P02 es en grados.

F09 realiza la tangente de un ángulo.
Ejemplo: N080 P10= F09 P02. Donde se entiende que el valor del parámetro P02 es en grados.

F10 realiza el arco tangente de un ángulo.
Ejemplo: N120 P10= F10 P03.

Destacar que las operaciones pueden realizarse entre parámetros o entre parámetro y valor, o entre valores. Para indicar un valor, habrá que insertar la letra K delante del valor. Por ejemplo, para efectuar la raiz cuadrada de 25 habría que reflejarlo de la siguiente forma. F05 K25

Operandos matemáticos (para controles FAGOR 8020/8025)

F01 indica una suma
Ejemplo: N050 P10= P02 F01 P03
si P02=5 y P03=3 P10 tendrá un valor de 8

F02 indica una resta
Ejemplo: N050 P10= P02 F02 P03
el valor de P10 será esta vez de 2. Indicar que si P10=P03 F02 P02, P10 valdría -2.

F03 indica una multiplicación
Ejemplo: N050 P10= P02 F03 P03
El valor de P10 será de 15

F04 indica una división
Ejemplo: N050 P10=P02 F04 P03
El valor de P10 será de 1.666666

Destacar que las operaciones pueden realizarse entre parámetros o entre parámetro y valor, o entre valores. Para indicar un valor, habrá que insertar la letra K delante del valor. Por ejemplo, para efectuar la suma de 3+2, habría que indicarlo de la siguiente forma: K3 F01 K2

Mecanizado de concavidad esférica

He aquí una muestra de como utilizar las paramétricas en un sencillo programa. El programa realiza un mecanizado esférico en una concavidad. Tenemos que suponer que el desbaste por planos ya ha sido efectuado.

A continuación se adjunta el programa, una breve explicación y la simulación del mismo.

(P100=0);---------> Angulo inicial.
(P101=90);--------> Angulo final.
(P103=1);---------> Incremento angular.
N010 (ORGX54=-100, ORGY54=-100, ORGZ54=-100)
N020 G54
N130 T7 D7 M6
N140 G0 G90 X0 Y0 Z-5 F250 S1500 M3
N150 G93 I0 J0
N160 G1 R15 Q180
N170 G17 G90 G2 Q180
N180 G18
N185 G93 I0 J0
N190 (P100=P100+P103)
N200 G91 G3 QP103
N210 (IF P100 NE P101 GOTO N170)
N230 G17 G0 Z100
N240 M30

Las tres primeras líneas declaran los parámetros con los que se va a trabajar. Estos son P100, P101 y P103. En P100 guardaremos el ángulo en el que se encuentra la herramienta. P103 nos dice el incremento angular que tendrá cada pasada, y P101 el ángulo donde llegaremos. Basicamente la idea del programa es la siguiente:

- Realizar un mecanizado circular de radio=15 en el plano XY(G17) (por lo tanto la esfera será de Ø20 mm, ya que la herramienta es una bola de Ø10 mm).
- Realizar incremento de pasada en el plano XZ(G18).
- Volver a plano XY(G17) y realizar mecanizado circular.

Como podrá comprobarse en las líneas 190 y 210 hay unas operaciones con parámetros, que serán las responsables de controlar hasta cuando debe realizarse el mecanizado. La línea 190 se encarga de actualizar la posicion angular de la herramienta en el plano XZ, mientras que en la línea 210 se comprueba si hemos llegado a los 90 grados de mecanización.

Saltos y comparaciones

GOTO. Salto incondicional. N060 (GOTO N150) ---> Saltar incondicionalmente al bloque número 150.

EQ. Comparación de igualdad. N060(IF(P200 EQ P111)GOTO N1000) ---> Si el valor cargado en el parámetro P200 es igual al valor cargado en el parámetro P111, salta a la línea N1000.

IF. Es una variable que se utiliza para realizar comparaciones. Dependiendo del resultado de la comparación, el programa puede saltar al número de bloque que nosotros queramos, o por el contrario, puede continuar su ejecución normal.
N150 (IF(P102 EQ P135) GOTO N1410) --> Si el valor que hay cargado en el parámetro P102 es igual al valor cargado en el parámetro P135, salta a la línea N1410. Si no se cumple esa condición, el control continúa leyendo.

RPT. Repite una serie de bloques. N100 (RPT N20,N50)N5 ---> Repetir las líneas de la 20 a la línea 50 cinco veces seguidas. Como habréis imaginado, también se pueden indicar los números de líneas y las veces de repetición mediante parámetros. N100 (RPT N(P111),N(P102))N(P110).

ELSE. Es un segundo salto incondicional cuando el primero no se ha cumplido.
N020 (IF(P140 NE P150)GOTO N350 ELSE GOTO N120) ---> Si el valor que hay cargado en el parámetro P140 no es igual al que está cargado en el P150 salta a la línea N350, pero si no se cumple esta condición, es decir, si son iguales, entonces salta a la línea N120.

LT. Comparación de menor que "<". N100 (IF(P141 LT P121) GOTO N1100. ---> Si el valor cargado en el parámetro P141 es menor que el valor cargado en el parámetro P121, salta a la línea P1100.

GE. Mayor o igual que ">=". N200 (IF(P120 GE P101) GOTO N1005). ---> Si el valor cargado en el parámetro P120 es mayor o igual que el valor cargado en el parámero P101, salta a la línea P1005.

GT. mayor que ">". N200 (IF(P100 GT P120) GOTO N500).---> Si el valor cargado en el parámetro P100 es mayor que el valor cargado en el parámetro P120 salta a la línea N500.

NE. No es igual "!=". N200 (IF(P100 NE P120) GOTO N500)----> Si el valor cargado en el parámetro P100 no es igual que el valor cargado en el parámetro P120 salta a la línea N500.

LE. Menor o igual que. "<=". N200 (IF(P100 LE P120) GOTO N500)----> Si el valor cargado en el parámetro P100 es menor o igual que el valor cargado en el parámetro P120 salta a la línea N500.

Válido para controles FAGOR 8050 y 8055

Componentes matemáticos

FIX. Toma la parte entera de una cantidad.
N110 (P200= FIX 22.5). Asigna al parámetro P200 el valor 22.

EXP. Eleva una cifra a un exponente.
N120 (P110= 10 EXP 2). Asigna al parámetro P110 el valor 100.

MOD. Asigna a un parámetro el resto de la división.
N140 (P111= 4 MOD 3). Asigna al parámetro P111 el valor 1.

SQRT. Realiza la raíz cuadrada de una cantidad.
N510 (P101= SQRT 25). Asigna al parámetro P101 el valor 5.

ROUND. Redondear al número entero superior.
N150 (P200= ROUND 27.6). Asigna al parámetro P200 el valor 28.

ABS. Toma el valor absoluto de una cantidad.
N100 (P105= ABS -2). Asigna al parámetro P105 el valor 2.

FUP. Esta función es condicional. Si un número es entero, toma la parte entera. Si un número es decimal toma la parte entera más uno.
N120 (P101= FUP 50). Asigna al parámetro P101 el valor 50.
N120 (P101= FUP 50.123). Asigna al parámetro P101 el valor 51.

Válido para controles FAGOR 8055 y 8050

Subrutinas y llamadas a subrutinas

RET. Se indica el final de una subrutina.
N200 (RET) ---> Final de la subrutina que iniciamos en bloques anteriores.

SUB. Con esta etiqueta indicamos el inicio de una subrutina.
N030 (SUB 110) ---> Inicio de la subrutina número 110.

CALL. Llamamos a una subrutina.
N100 (CALL 110) ---> Llamada a la subrutina número 110.
N140 (CALL P120) ---> Llamamos a la subrutina cuyo número está cargado en el parámetro P120.

MCALL. Llamada a una subrutina definida por el usuario.
N210 (MCALL 50, P115=20, P116=2) ---> Llamamos a la subrutina 50 y le pasamos los valores de los parámetros P115 y P116.

MDOFF. Anulación de llamada a una subrutina definida por el usuario.
N500 (MDOFF) ---> Anulación de una subrutina que ha sido activada mediante MCALL.

Válido para controles FAGOR 8050 y 8055

Operadores matemáticos (Para controles FAGOR 8050/55)

En este control siempre se utilizará la letra P (Parámetro). Existen dos tipos de parámetros que son los parámetros generales y los parámetros locales.

PARAMETROS GENERALES
Son los que van del P100 hasta el P199. A continuación algunos ejemplos:
N050 (P100=32). Asigna el valor 32 al parámetro P100.
N050 (P101=55, P105=22.4). Asigna valores a dos parámetros.
N050 (P101=P150 + P180). Asigna al parámetro 101 la suma de los valores que tiene otros dos parámetros.
Como se puede ver, se programa entre paréntesis.

PARAMETROS LOCALES
Son los que van desde el P0 hasta el P25. Cada parámetro está asociado con una letra del abecedario y tan solo los utilizaremos dentro de una subrutina pero jamás en un programa principal. A continuación algunos ejemplos:
N010 P00=A
N010 P01=B

Símbolo de paréntesis. Se pueden utilizar tantas veces sean necesarios, siempre y cuando sirvan para aclarar alguna operación matemática. Por ejemplo:
N050 (P210=(3*4)+((COS 20 /10)*5))

Símbolo de suma. N050 (P120=4+3). Asigna el valor 7 al parámetro P120.

Símbolo de resta. N050 (P120=4-1). Asigna el valor 3 al parámetro P120.

Símbolo de multiplicación. N050 (P120=2*9). Asigna el valor 18 al parámetro P120.

Símbolo de división. N050 (P120=1/3). Asigna el valor 0.333333 al parámetro P120.

Letra PI. Aqui podriamos utilizar la fórmula de la velocidad de giro.
N050 (P120=(1000*100/PI*20)) Esta operacion carga en el parámetro P120 la velocidad de giro a la que debe girar una broca de 20 mm de diámetro con una velocidad de corte de 100 m/min.

Válido para controles FAGOR 8050 y 8055